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助力机械手的机械传动机构的设计

助力机械手的机械传动机构的设计

发布日期:2018-11-19 编辑:betway体育亚洲版入口 点击:

助力机械手的机械传动机构的设计

助力机械手 

助力机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
    助力机械手,又称机械手、平衡吊、平衡助力器、手动移载机(以上说法并不专业但国内已经流行),是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理,使操编辑对重物进行相应的推拉,就可在空间内平衡移动定位。重物在提升或下降时形成浮动状态,靠气路保证零操作力(实际情况因为加工工艺及设计成本控制,操作力以小于3kg为判断标准),操作力受工件重量影响。无需熟练的点动操作,操编辑用手推拉重物,就可以把重物正确地放到空间中的任何位置。
    具体到助力机械手的机械传动机构的设计,由于气压缸实现直接驱动,它既是关节机构,又是动力元件,故不需要中间传动机构,这既简化了结构,同时又提高了精度。而助力机械手腰部的回转运动采用步进电机驱动,必须采用传动机构来减速和增大扭矩。经分析比较,选择圆柱齿轮传动,为了保证比较高的精度,尽量减小因齿轮传动造成的误差;同时大大增大扭矩,较大程度上降低电机转速,以使机械手的运动平稳,动态性能好。

 


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