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助力机械手微操作力系统的控制方法分析

助力机械手微操作力系统的控制方法分析

发布日期:2019-08-27 编辑:betway体育亚洲版入口 点击:

助力机械手微操作力系统的控制方法分析

 助力机械手.jpg

助力机械手又称机械手、平衡吊、手动移载机,是一种新颖的用于物料搬运时省时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理,使操编辑对重物进行相应的推拉,可在有限的空间内省力地平衡移动定位,重物在提升或下降时形成浮动状态,无需熟练的点动操作。

 助力机械手

    助力机械手的重要组成是:平衡装置、气动系统、安全系统和操作系统。操作系统由夹具,操作手柄和操作气路组成,它将硅棒夹紧,是助力机械手的手臂。它的复杂程度决定了机械手的复杂程度;它的人性化程度决定了机械手的成败。安全系统由多个回转关节的刹车,限位,安全气路及外保护组成,它使助力机械手安全可靠。平衡装置是助力机械手的主体,是实现力平衡的主要机构。它由气动系统由平衡气路,负载负荷转换逻辑气路,操作气路和安全气路组成。是实现力平衡的主要动力源。平衡气路用于助力机械手平衡夹具和工件的重量,负载负荷转换逻辑气路使助力机械手在有载,无载状态下均可实现平衡。助力机械手操编辑始终处于轻松的工作状态,它是机械手的灵魂。

 

    为了将助力机械手微操作力提升系统达到生产操作的标准,使其处在稳定的条件下,要利用设计控制器提高系统的快速性和准确性,然后再运用系统设计工具对系统进行校正和监测,看其控制器参数是否符合系统的调速需求。通过建立助力机械手阻抗控制策略的系统分析,可以得出准确的结论,即当操作力和刚度系数处在同一水平线的情况下,等效阻尼系数会快速增加,而重物位置不发生变化,但升降速度会急速下降。而在操作力和等效阻尼系数相同的情况下,等效刚度系数会大量增加,重物的升降位置和速度都会相对减少。由此可见,只要在助力机械手施加微小的提升力,就能影响重物的升降功能。它的升降位移和速度也会依据提升力的增加或减小而定。此外,尽量保持等效刚度系数和等效阻尼系数的参数,才能使提升系统达到一定的轻便性和灵活性,使其控制系统惯性的同时,保证助力机械手操作人员的安全生产。同时,帮助助力机械手扩展了丰富的使用功能,使其不再受传统功效的制约,方便了操作人员的搬运工作,为满足当下生产企业的需求提供了有效途径。

 


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