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助力机械手随位平衡方法

助力机械手随位平衡方法

发布日期:2019-09-16 编辑:betway体育亚洲版入口 点击:

助  力  机  械  手  随  位  平  衡  方  法

 助力机械手

助力机械手是近几十年发展起来的一种高科技生产设备,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现了人的智能和适应性。助力机械手作业的准确性和在各种坏境中完成作业的能力,在国民经济各领域有着广阔的发警前景。

助力机械手 

助力机械手,又称机械手、平衡吊、手动移载机,是一种新颖的、用于物料搬运时省时、省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理.使操编辑对重物进行相应的推拉,就可在空间内省力地平衡移动定位,重物在提升或下降时形成浮动状态,无需熟练的点动操作。

 

针对助力机械手负载端力臂不断变化的随位平衡问题,可通过反馈控制实现助力机械手随位平衡方法。在助力机械手采集气缸输出端压力基础上,将输出压力信号实时反馈给气缸输入端控制器——主气控调压阀,通过对主气控调压阀输出端的气压调节,使助力机械手气缸输入端压力和输出端压力达到动态平衡,实现助力机械手在负载端力臂变化情况下的随位平衡。实验结果表明:在额定载荷下,人手能轻便地移动机械手;当停止移动时,助力机械手在无手操纵力下能自动平衡。
    助力机械手反馈控制系统一般采用模拟量反馈控制方法,将气缸输出端采集的气压实时传递到主气控调节阀的控制端口,通过对主气控调压阀输出端的气压调节,使气缸活塞杆的受力平衡,实现助力机械手在负载端力臂不断变化情况下的随位平衡。
    助力机械手反馈控制系统硬件包含过滤器、减压阀、开关、单向阀、主气控调压阀、气缸、切换开关、空载气控调压阀、负载气控调压阀、或门、动力气管、信号气管等

 


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